RoboMath：机器人学的几何与代数基础

目录

• 数学基础
  • 点积和叉积
  • 正交矩阵
• 坐标变换和旋转
  • 位姿表示和坐标变换
  • 齐次坐标
  • 齐次变换
  • 平移齐次坐标变换
  • 旋转齐次坐标变换
  • 通用旋转变换与罗德里格斯公式
• 其他旋转方法
  • 欧拉角与机器人姿态表示
  • 四元数：从复数推广到三维旋转的数学本质
• 正运动学
  • 指数积公式
• 背后的故事
  • 齐次坐标背后的故事-欧氏几何中“平行线永不相交”的问题