其他旋转方法

其他旋转方法章节介绍

章节

• 欧拉角与机器人姿态表示
  • 1 欧拉角的基本定义与核心逻辑：内旋与外旋
  • 2 欧拉角的旋转顺序与数学建模（内旋为核心）
  • 3 欧拉角的逆问题：从旋转矩阵求欧拉角
  • 4 欧拉角的局限性：万向节死锁（内旋逻辑下的本质）
  • 5 欧拉角在机器人学中的典型应用（内旋为主）
  • 6 欧拉角与其他姿态表示的对比
• 四元数：从复数推广到三维旋转的数学本质
  • 1 四元数的定义与表示：实部与虚部的协同作用
  • 2 四元数的核心运算：服务于旋转的数学工具
  • 3 实部为\( \theta/2 \)：旋转复合与数学一致性的必然
  • 4 四元数的核心价值与工程意义