其他旋转方法# 其他旋转方法章节介绍 章节 欧拉角与机器人姿态表示 1 欧拉角的基本定义与核心逻辑:内旋与外旋 2 欧拉角的旋转顺序与数学建模(内旋为核心) 3 欧拉角的逆问题:从旋转矩阵求欧拉角 4 欧拉角的局限性:万向节死锁(内旋逻辑下的本质) 5 欧拉角在机器人学中的典型应用(内旋为主) 6 欧拉角与其他姿态表示的对比 四元数:从复数推广到三维旋转的数学本质 1 四元数的定义与表示:实部与虚部的协同作用 2 四元数的核心运算:服务于旋转的数学工具 3 实部为\( \theta/2 \):旋转复合与数学一致性的必然 4 四元数的核心价值与工程意义