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机器小白的机器人学基础
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目录

  • 数学基础
    • 点积和叉积
    • 正交矩阵
  • 坐标变换和旋转
    • 位姿表示和坐标变换
    • 齐次坐标
    • 齐次变换
    • 平移齐次坐标变换
    • 旋转齐次坐标变换
    • 通用旋转变换与罗德里格斯公式
  • 其他旋转方法
    • 欧拉角与机器人姿态表示
    • 四元数：从复数推广到三维旋转的数学本质
  • 正运动学
    • 指数积公式
  • 背后的故事
    • 齐次坐标背后的故事-欧氏几何中“平行线永不相交”的问题
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正运动学#

正运动学章节介绍

章节

  • 指数积公式
    • 1 基础：指数映射与刚体运动的数学表达
    • 2 指数积公式的两种形式：核心区别与理解
    • 3 指数积公式的核心物理意义
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四元数：从复数推广到三维旋转的数学本质
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